蜈蚣屬於節肢動物門多足類唇足綱，體型細長，每一段體節擁有一對足。蜈蚣又名百足蟲，但實際上足數不一，有少於20，也有超過300隻腳的。除了一個例外的品種有96隻足（48對），蜈蚣都擁有奇數對的腳，比如15對或17對，[1][2][3]也因此，不存在擁有正好100隻腳的蜈蚣（50對足）。

蜈蚣的特徵是首節的附肢特化為一對毒爪（forcipule，蜈蚣特化過後能夠注射毒液的鉗狀前肢）。蜈蚣是肉食性動物。

全世界有大約

很多品種的蜈蚣沒有眼睛，但一些蜈蚣擁有單眼，而且這些單眼有時會聚集起來形成複眼，可是這些眼睛只能分辨亮暗，沒辦法看見真正的影像。

蜈蚣的身體包含15個以上的分節，除了從第一節延伸的顎足以及最後兩節沒有腳，剩餘每個節上有一對足。每對腳總是比它的前一對腳稍長，以確保它們不會在快速移動時互相碰撞。一些極端的例子裡，最後一對腳可能有第一對腳的兩倍長。